Low-altitude Aerial Vehicle Mechanics and Control

课程简介

动力学模型：坐标系；运动学模型；动力学模型；六自由度（6-DOF）运动方程；推进系统模型；模型线性化方法。 控制器设计：经典飞行控制系统；现代飞行控制系统；状态空间建模；稳定性、可控性和可观测性；状态反馈设计与最优控制。 自主飞行规划：全局路径规划方法，包括基于搜索的方法和样本基于的方法；局部平滑轨迹生成方法。 自动驾驶系统集成与飞行模拟：开源飞行控制器；机载计算机；机器人操作系统；飞行模拟平台；编程和硬件接口；关键方法的机载实现。

学习目标

1. 为学生提供与飞行力学、动力学及控制相关的关键知识，特别是代表性的航空器。 2. 为学生提供使用现代工程工具和算法制定飞行控制系统的能力。 3. 为学生提供关于智能规划与控制方法的知识，以实现有人或无人驾驶航空器在低空空域的自主飞行。

先修要求

无

教学模式

教学和学习方法包括讲授和项目。项目旨在为学生提供低空航空器所需的综合知识。课堂/实践课上将提出和讨论技术/实践示例和问题。