Fundamentals of Robotics

课程简介

机器人建模。自由度、坐标系和齐次变换，Denavit-Hartenberg (DH) 规则，正向和逆向运动学，雅可比矩阵，奇异点，机器人动力学模型，状态估计，运动规划和障碍物避免。 计算机视觉。图像形成、获取、直方图、边缘和线检测，图像增强、滤波、物体识别、立体视觉，相机建模与校准，深度神经网络在计算机视觉中的应用。 实验：至少有6小时的实验室课程或等效项目。典型实验包括： 1. 机器人编程与控制。 2. 移动机器人路径规划以避免碰撞。 3. 图像处理和计算机视觉编程。

学习目标

1. 为学生提供机器人设计、建模和分析的概念和技术。 2. 为学生提供机器视觉的基本知识，用于机器人引导和自动化。

先修要求

先修课程：ME31002 线性系统与控制；或 ME41004 机电一体化与控制

教学模式

授课旨在为学生提供理解与分析不同类型机器人所需的知识，包括系统建模、轨迹规划和图像处理。辅导课增强学生的分析和解决问题的能力。项目/实验提供动手经验，以实现具有视觉或其他功能的机器人系统的自动化。